Panasonic MCDDT3520 MINAS Serie A4 750W Servo driver CA, C-Frame, mono/trifase 200 240V

Progettati per la velocità, sintonizzati per la precisione

Le macchine che richiedono di più da un servo sono quelle che corrono più velocemente, si fermano più bruscamente e ripetono quei cicli migliaia di volte al giorno.La Panasonic ha progettato la serie MINAS A4 pensando esattamente a questo ambienteMCDDT3520si trova nella posizione di 750W in quella linea, portando l'intera architettura A4 nel corpo compatto a telaio C.

Ciò che distingue l'A4 dalle generazioni precedenti è l'adozione di un nucleo di elaborazione più veloce.frequenza di risposta alla velocità di 1 kHz, una figura che riflette la rapidità con cui il circuito di comando dell'azionamento può reagire a disturbi e modifiche di comando.o sistemi elettronici a camme multiasse, che la velocità di risposta è la differenza tra un servo che segue fedelmente il profilo di movimento comandato e uno che accumula errori di ritardo sotto carico dinamico.Il MCDDT3520 offre la stessa larghezza di banda di risposta di 1 kHz nella classe 750W.

Specifiche tecniche

Quattro modalità di controllo in un'unità

L'MCDDT3520 non è un servo driver monomodo. Posizione, velocità, coppia e controllo a chiusura completa sono tutti integrati nello stesso hardware.il che significa che una riserva in magazzino copre più applicazioni in un impianto.

Controllo della posizioneè la modalità più comunemente utilizzata per gli assi della macchina: il controllore host emette un impulso, il conducente chiude il ciclo di posizionamento utilizzando il feedback dell'encoder,e il motore esegue il profilo comandato con la funzione di ingranaggio elettronico che scala il rapporto di comando al requisito di risoluzione dell'applicazione. Sono accettati tre formati di input a impulso Pulse + Sign, CW / CCW e quadratura in modo che l'MCDDT3520 accetti comandi da praticamente qualsiasi PLC o scheda di movimento senza hardware di conversione del segnale.

Controllo della velocitàregola la velocità dell'albero in proporzione a una tensione di ingresso analogica, in genere ±10 V CC. Il circuito di controllo funziona a tutta la larghezza di banda della serie A4, il che dàregolazione della velocità stabile anche quando la coppia di carico varia all'interno di un ciclo, rotoli di alimentazione e applicazioni di avvolgimento a tensione controllata in cui la deviazione di velocità è visibile nel prodotto finito.

Controllo della coppiaregola la coppia di uscita del motore in proporzione a un segnale di comando analogo, con un limite di velocità programmabile.e sistemi di avvolgimento in cui la gestione della forza è l'obiettivo primario di controllo.

Controllo completamente chiusoLa serie A4 ha una capacità eccezionale per le applicazioni di macchine utensili. A secondary encoder — typically a linear scale or high-resolution rotary encoder — mounts on the load side of the mechanical drivetrain and feeds back the actual load position rather than the motor shaft positionL'azionamento chiude il circuito di posizionamento attorno a questo feedback esterno, eliminando l'errore di posizionamento derivante da errore di passo della vitiera, espansione termica,e conformità meccanica tra motore e caricoPer le macchine utensili e le apparecchiature per semiconduttori, dove la precisione dell'asse deve essere mantenuta su tutta la distanza di percorrenza, il controllo a chiusura completa è ciò che fa la differenza.

Supporto per codificatori: incrementale e assoluto sulla stessa unità

L'MCDDT3520 supporta entrambi i tipi di codificatore della serie A4 di Panasonic e le due popolazioni di motori compatibili sono distinte per ciò che offrono.

Motori equipaggiati con2,500 P/r codificatore incrementalesono l'opzione a basso costo e la configurazione predefinita nella serie A4.che l'azionamento interpola internamente per i calcoli del controllo della posizione e della velocità. Quando vengono attivati, questi motori richiedono un ciclo di ritorno del punto di riferimento per stabilire la posizione assoluta - un breve e prevedibile comportamento della macchina che è progettato nella sequenza di avvio.

Motori conCodificatore assoluto a 17 bit(131.072 conteggi per rivoluzione) conservano la loro posizione assoluta completa a più giri in tutti i cicli di potenza, utilizzando una batteria di riserva collegata all'unità.Pr0B- cambia la gestione dell'encoder tra modalità incrementale e assoluta. the 17-bit absolute encoder can also operate in incremental mode without any battery — this is useful when multi-turn absolute position retention is not required but the higher encoder resolution is still desired. Le navi predefinite dell'unità sono impostate per il funzionamento incrementale (Pr0B = 1); per passare alla modalità assoluta è necessario impostare Pr0B a 0 e installare la batteria di riserva.

Controllo di sintonizzazione e ammortizzazione automatico

La regolazione manuale del servo circuito su macchine ad alta inerzia o meccanicamente flessibili richiede tempo.regolazione automatica del guadagno- l'azionamento osserva la reazione effettiva del motore ai comandi di movimento durante una sequenza di regolazione automatica e calcola proporzionale, integrale,e guadagni derivati adeguati alle caratteristiche del carico meccanicoPer le macchine con carichi costanti e prevedibili, l'autotuning produce in genere una risposta servo ben comportata al primo tentativo, riducendo significativamente il tempo di messa in servizio.

La serie A4 comprende anchecontrollo dell'ammortizzazione- una caratteristica destinata a sistemi meccanici a bassa rigidità in cui si verifica una vibrazione residua al termine di un movimento di posizionamento.o conformità di ingranaggi tendono a suonare alla loro frequenza di risonanza dopo che il motore si fermaIl controllo dell'ammortizzazione applica una compensazione filtrata al comando di velocità per sopprimere questo suono senza l'instabilità che deriva dal semplice aumento del guadagno derivato.Il risultato è una posizione più pulita, migliore ripetibilità posizionale e minore sollecitazione meccanica del gruppo motore.

Motori compatibili

L'MCDDT3520 copre la classe di uscita nominale di 750W in diverse serie di motori della famiglia A4 di Panasonic.

MSMD- bassa inerzia, velocità nominale di 3.000 giri/min. scelta standard per applicazioni di controllo del movimento generale in cui l'accelerazione rapida e le dimensioni compatte del motore sono priorità.I motori MSMD da 750W si accoppiano direttamente con il MCDDT3520 e sono la combinazione più comune negli imballaggi, attrezzature di montaggio e di movimentazione dei materiali.

MSMAPer applicazioni che richiedono una coppia più elevata a velocità nominale nella stessa classe di potenza.

MFMA- inerzia media, 3.000 giri/min. Migliore corrispondenza inerzia per carichi con massa rotante significativa,ridurre la tendenza alla risonanza e al sovraccarico nei sistemi in cui l'inerzia del carico supera sostanzialmente l'inerzia del rotore del motore.

MGMAPer applicazioni in cui una velocità di base inferiore e una coppia più elevata a tale velocità sono più appropriate della classe standard di 3.000 giri/min.

MHMA- Alta inerzia, 3.000 giri/min. Progettato per applicazioni quali rulli di grande diametro e tavoli rotanti in cui l'inerzia dominante è nel carico.

Ogni motore è disponibile in configurazione di codificatore incrementale o di codificatore assoluto, con opzioni per freni e diversi stili di albero.Prima di ordinare, la combinazione di driver e motore deve essere verificata in base alla tabella di compatibilità della serie A4 di Panasonic. La potenza nominale dell'unità deve corrispondere alla classe di potenza nominale del motore., e il tipo di codificatore deve corrispondere al parametro di configurazione dell'unità.

PANATERM Software e configurazione del pannello frontale

La messa in servizio del MCDDT3520 non richiede un portatile se il lavoro è semplice.pannello anterioreinclude un display a LED a 5 cifre e tasti di navigazione per l'accesso ai parametri, il funzionamento JOG (test run), il monitoraggio della velocità di rotazione e la revisione della cronologia degli allarmi.Per le applicazioni standard in cui l'accoppiamento automatico di guadagno gestisce l'impostazione di guadagno del loop, questo è spesso sufficiente per una messa in servizio completa.

Per impostazioni più complesse, backup di parametri o gestione della flotta di unità multiple,PANATERMIl software di installazione servo basato su Windows di Panasonic si connette all'unità tramite la porta RS-232C CN X3.monitoraggio in tempo reale in stile oscilloscopio delle forme d'onda di velocità e coppia, recupero del registro di allarme e una funzione di copia dei parametri per trasferire le impostazioni tra le unità.La capacità di multi-drop RS-485 sullo stesso connettore consente a un singolo PC di raggiungere più unità su un bus condiviso.

La facoltativaconsole(unità di parametri portatile) si collega direttamente al connettore del pannello anteriore e fornisce lo stesso accesso ai parametri, JOG run,e le funzioni di copia come il pannello anteriore, ma dall'esterno di un armadietto di controllo chiuso, che è importante durante l'installazione della macchina quando la porta dell'armadio deve rimanere chiusa.

Installazione del pannello: dimensioni e spazi liberi del telaio in C

Il corpo a telaio C del MCDDT3520 utilizzamontatura di base (montatura posteriore) come orientamento standard- l'azionamento è montato sul pannello posteriore di un armadietto di comando attraverso una serie di fissaggi M4.

Requisiti di spazio libero attorno all'unità:100 mm minimo sopra e sottoper il flusso d'aria, e10 mm minimo su ciascun latoLe cifre si applicano alle apparecchiature adiacenti all'interno dello stesso armadio. Un adeguato flusso d'aria attorno al corpo in C è il principale meccanismo di gestione termica.e una distanza insufficiente porta ad un aumento della temperatura ambiente che accorcia la vita di servizio dell'unità e alla fine provoca guasti di protezione termica.

Per gli impianti in cui il montaggio della base non è pratico, unsupporto di montaggio opzionaleConverte l'unità in orientamento di montaggio del pannello anteriore.

L'altitudine di esercizio è limitata a:inferiore a 1000 mAl di sopra di questa altitudine, la ridotta densità dell'aria riduce l'efficienza del raffreddamento convettivo e le indicazioni del costruttore devono essere seguite per gli impianti a più alta altitudine.

Nota di approvvigionamento e manutenzione

Panasonic ha ufficialmente interrotto la produzione del MCDDT3520, con la documentazione di fine vita risalente al settembre 2016.Le unità di ricambio sono acquistate attraverso il mercato dell'automazione industriale e del rinnovo. Quando si valuta un MCDDT3520 usato o ristrutturato, confirm that the unit has been tested under actual motor load — bench power-up without a connected motor does not exercise the IGBT output stage or the current control loop that are most subject to failure in a working drive.

Verificare se il set di parametri dell'unità è stato documentato. Un'unità di sostituzione che arriva con i parametri predefiniti di fabbrica dovrà essere riconfigurata per corrispondere alla classe di inerzia del motore originale,tipo di codificatoreSe la documentazione originale della macchina non è disponibile, la regolazione automatica dei guadagni può ripristinare i guadagni del ciclo,ma parametri specifici per l'applicazione quali il rapporto di ingranaggio elettronico, costanti di tempo di accelerazione/rallentamento e logica di I/O devono essere reinserite manualmente.

Domande frequenti

D1: Con quali servomotori è compatibile l'MCDDT3520 e come posso confermare l'accoppiamento corretto?

L' MCDDT3520 è abbinato a PanasonicServomotori della serie A4 da 750 Wla compatibilità dipende da tre fattori: potenza nominale (deve essere di 750W),specifica della tensione (classe 200V per questo driver), e il tipo di codificatore (o 2.500 P/r incrementale o 17-bit assoluto/incrementale).Il numero di modello del motore codifica tutti e tre Un esempio comune è il MSMD082S1T, un motore a bassa inerzia da 750W con un codificatore a 17 bit.L'utilizzo di questo azionamento con un motore al di fuori della sua combinazione nominale different class of power or different voltage class risulterà in una scalazione errata del guadagno, possibili difetti di protezione e potenziali danni al motore.

D2: La macchina utilizza un comando completamente chiuso. Quali specifiche di codificatore esterno supporta l'MCDDT3520 per il dispositivo di feedback secondario?

La funzione di controllo a chiusura completa del MCDDT3520 accetta il feedback da una scala lineare o da un encoder rotativo esterno collegato all'ingresso di scala esterna del connettore di controllo CN X5.segnali differenziali del conduttore di lineain formato quadrato A/B/Z, compatibile con le uscite standard in scala lineare dei principali produttori di codificatori.I parametri elettronici degli ingranaggi per il circuito completamente chiuso devono essere configurati in modo da corrispondere alla risoluzione della scala e al rapporto meccanico della macchina , le impostazioni dei parametri che definiscono quanti numeri di scala corrispondono a un equivalente di rivoluzione del motore.Se il circuito completamente chiuso oscilla durante la configurazione, la causa probabile è un errore dei parametri del rapporto di trasmissione o un guadagno di ciclo troppo elevato per la rigidità combinata del sistema meccanico e del montaggio della bilancia.

D3: Cosa significa la frequenza di risposta alla velocità di 1 kHz nella pratica, e perché è importante?

IlFrequenza di risposta alla velocità di 1 kHzdescrive la larghezza di banda del circuito di controllo della velocità dell'unità quanto rapidamente può rispondere a un disturbo della velocità o a un cambiamento di comando.Una larghezza di banda maggiore significa che il circuito può rilevare e correggere le deviazioni di velocità più velocemente, che migliora la precisione di tracciamento sui profili dinamici e riduce l'errore di posizione durante l'accelerazione e la decelerazione.la serie A4 era competitiva con le piattaforme servo di fascia alta della sua generazione e sostanzialmente in vantaggio delle precedenti famiglie di servo PanasonicIn pratica, ciò è particolarmente importante per le macchine a ciclo elevato, quelle che eseguono molti giri brevi al secondo e per le macchine in cui la coppia di carico varia rapidamente nel corso di un ciclo.con una lunghezza massima di 20 mm o più, ma non superiore a 20 mmPer applicazioni a basso ciclo e a movimento lento, la larghezza di banda di 1 kHz è più ampia di quanto non sia necessaria; per applicazioni di pick-and-place ad alta velocità o di telecamere elettroniche, la larghezza di banda di 1 kHz è superiore a quella necessaria.è la specifica che consente l'obiettivo di throughput della macchina.

D4: In che modo l'encoder assoluto a 17 bit differisce dall'encoder incrementale a 2.500 P/r nell'utilizzo quotidiano della macchina?

La differenza operativa fondamentale è ciò che accade all'avvio della macchina.2,500 P/r codificatore incrementaleLa macchina deve eseguire un ciclo di ritorno al punto di riferimento ogni volta che si avvia.Codificatore assoluto a 17 bitLa macchina sa esattamente dove si trova ogni asse nel momento in cui viene applicata la potenza.e il normale funzionamento può iniziare senza alcun movimento di direzionePer le macchine in cui l'homing è veloce e discreto, gli encoder incrementali sono la scelta a basso costo.richiede che la macchina sia in uno stato di sicurezza specifico, o interferisce con le sequenze di avvio della produzione, l'encoder assoluto elimina completamente il vincolo.072 conteggi per rotazione anche fornisce un'interpolazione più fine all'interno del circuito di controllo dell'azionamento indipendentemente dal fatto che venga utilizzata la funzione di ritenzione della posizione assoluta.

D5: La produzione del MCDDT3520 è stata interrotta.

Il successore diretto di Panasonic della serie MINAS A4 nella stessa classe di potenza è ilSerie MINAS A5(in particolare la gamma MADKT5540 / MCDKT3520 C-frame per 750W) e, più recentemente, la gamma MADKT5540 / MCDKT3520 C-frame per 750W.Serie MINAS A6Le serie A5 e A6 offrono algoritmi di sintonizzazione automatica migliorati, opzioni di risoluzione del codificatore più elevate, interfacce di comunicazione ampliate tra cui EtherCAT e MECHATROLINK,e supporto aggiornato delle funzioni di sicurezzaTuttavia, non sono sostituzioni di cablaggio pin-for-pin per l'MCDDT3520 Un passaggio richiede la revisione dei diagrammi di cablaggio per entrambe le generazioniPer le strutture che gestiscono una flotta di macchine basate su formato A4, il sistema di controllo delle entrate e uscite (I/O) è stato modificato in modo da consentire la creazione di un nuovo sistema di controllo delle entrate e uscite.l'approccio di manutenzione più comune consiste nell'approvvigionamento di unità MCDDT3520 in eccesso testate per sostituzioni immediate mentre si pianifica la migrazione della piattaforma come parte di un programma di aggiornamento della macchina più ampio.

Il Panasonic MCDDT3520 fa parte della serie MINAS A4 AC Servo Motor and Driver.Verificare sempre la compatibilità del motore utilizzando le tabelle di combinazione della serie A4 prima dell'installazione. Lasciare almeno cinque minuti dopo la disconnessione dell'alimentazione principale prima di lavorare sul cablaggio dell'azionamento per consentire ai condensatori del bus interno di scaricare in modo sicuro.