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| Luogo di origine | Giappone |
| Marca | FANUC |
| Certificazione | CE ROHS |
| Numero di modello | A06B-0116-B855#0048 |
Codice Articolo: A06B-0116-B855#0048
Serie: Beta iSR (βiSR) — Motore Servo AC Grado Robot
Modello: BiS 1 / 6000
Configurazione: Albero Rettilineo con Chavetta, Freno a Molla 90V DC, Encoder Assoluto
Potenza Nominale: 0,5 kW
Alimentazione Motore: 172 V, 1,8 A
Velocità Massima: 6.000 RPM
Poli: 8 Fase: 3 Fasi
Alimentazione Amplificatore: 200–240 VAC, 50/60 Hz
Grado di Protezione: IP67
Applicazione: Asse Polso/Braccio Robot Industriale
Condizione: Nuovo / Ricondizionato
Il Fanuc A06B-0116-B855#0048 è un motore servo AC serie Beta iSR — modello BiS1/6000 — specificamente configurato per applicazioni robot industriali.
La designazione "R" nella serie iSR indica che si tratta di una variante di grado robot del motore Beta iS standard, con modifiche alla tenuta, al connettore e alla costruzione meccanica che affrontano le esigenze di installazione e ambientali delle articolazioni del braccio robotico piuttosto che degli assi standard delle macchine utensili.
Con 0,5 kW, alimentazione motore 172V, 1,8A nominali e 6.000 RPM di velocità massima, questo è un motore compatto ad alta velocità — il BiS1/6000 è tra i più piccoli della famiglia Beta iS in termini di potenza, ma il limite di 6.000 RPM riflette le alte velocità angolari che i polsi e gli assi dei bracci robotici richiedono per il posizionamento rapido di end-effector leggeri.
La combinazione del suffisso #0048 identifica la configurazione specifica con la costruzione sigillata IP67 e la disposizione dei connettori utilizzata nella serie robot Fanuc.
Due caratteristiche definiscono il contesto di installazione di questo motore: l'albero rettilineo con chavetta che fornisce un innesto meccanico positivo per i componenti della trasmissione interna del robot, e il freno a molla 90V DC — una specifica che distingue questo motore dai motori standard della serie Beta iS dove i freni funzionano a 24V DC.
Il freno da 90V è la tensione del freno della serie Alpha, e la sua presenza su questo motore Beta iSR è una scelta di progettazione deliberata per la classe di applicazioni robot dove i requisiti di coppia di tenuta e le caratteristiche di risposta della bobina del freno differiscono da quelli degli assi delle macchine utensili CNC.
| Parametro | Valore |
|---|---|
| Potenza Nominale | 0,5 kW |
| Tensione di Alimentazione Motore | 172 VAC |
| Corrente Nominale | 1,8 A |
| Velocità Massima | 6.000 RPM |
| Fase | 3 Fasi |
| Poli | 8 |
| Alimentazione Amplificatore | 200–240 VAC, 50/60 Hz |
| Tipo di Albero | Rettilineo con Chavetta |
| Freno | a Molla 90V DC |
| Encoder | Pulsecoder Assoluto (serie iSR) |
| Grado di Protezione | IP67 |
| Applicazione | Robot Industriale — Serie Fanuc βiSR |
| Suffisso Codice Articolo | #0048 (Sigillato IP67, connettore robot) |
La gamma standard di servomotori compatti Beta iS privilegia la coppia in un intervallo di lavoro di 2.000–3.000 RPM. Il BiS1/6000 è un equilibrio diverso: 0,5 kW fino a 6.000 RPM, con il limite di velocità più elevato al servizio dei requisiti cinematici specifici degli assi robotici dove i collegamenti leggeri devono essere riposizionati ad alte velocità angolari tra le posizioni di lavoro.
Un asse del polso del robot durante il pick-and-place ad alta velocità o il percorso di saldatura ad arco può necessitare di ruotare attraverso un angolo definito in una frazione di secondo.
La velocità alla quale il motore può raggiungere e mantenere la velocità angolare comandata influisce direttamente sul tempo ciclo. A 6.000 RPM attraverso il riduttore del robot, il BiS1/6000 fornisce la velocità di posizionamento che rende raggiungibili obiettivi di tempo ciclo ristretti — mentre l'encoder assoluto fornisce continuità di posizione attraverso le interruzioni di alimentazione in modo che il robot non richieda un ritorno di riferimento al riavvio.
Il design a 8 poli con alimentazione motore 172V conferisce al BiS1/6000 la sua combinazione di dimensioni compatte del rotore, coppia adeguata per la sua classe di potenza e caratteristiche di frequenza elettrica compatibili con la larghezza di banda di controllo della corrente dell'amplificatore servo Beta i. A 6.000 RPM e 8 poli, la frequenza elettrica fondamentale è 400 Hz — il limite superiore dell'intervallo operativo dell'amplificatore beta iS per questa classe di motori.
La scanalatura per chavetta sull'albero dell'A06B-0116-B855#0048 fornisce un innesto rotativo positivo tra l'albero motore e il riduttore armonico o cicloidale interno del robot.
Negli assi robotici dove il rapporto di trasmissione tra motore e uscita dell'asse è fisso e elevato — i riduttori armonici offrono comunemente rapporti da 50:1 a 160:1 — l'albero motore deve trasmettere in modo affidabile la piena coppia del motore all'ingresso del riduttore, senza alcuna possibilità di slittamento rotativo.
Un albero liscio che si basa solo sul bloccaggio per attrito comporterebbe il rischio di slittamento all'interfaccia motore-riduttore sotto il carico d'urto imposto da inversioni di direzione rapide e cicli di posizionamento ad alta accelerazione.
La chavetta fornisce un interblocco meccanico positivo: la chavetta si innesta sia nella scanalatura dell'albero che nella scanalatura del mozzo di ingresso del riduttore, creando un blocco rotativo indipendente dalla forza di serraggio del mozzo.
La forza di serraggio del mozzo fornisce la ritenzione assiale e la concentricità radiale; la chavetta fornisce l'innesto rotativo che non può slittare indipendentemente dalla magnitudo del carico di coppia o dal numero di inversioni di direzione.
Per un asse robot che può eseguire milioni di cicli di posizionamento nel corso della sua vita lavorativa, questa affidabilità dell'interfaccia di trasmissione della coppia non è una considerazione marginale — è un requisito fondamentale della progettazione meccanica.
Il freno a molla 90V DC sull'A06B-0116-B855#0048 è la specifica più immediatamente distintiva rispetto alla serie standard di motori Beta iS, dove i freni utilizzano 24V DC.
La specifica 90V corrisponde alla tensione del freno utilizzata sui servomotori Fanuc serie Alpha, e il suo utilizzo qui in un motore robot Beta iSR riflette i requisiti specifici di coppia di tenuta e di risposta dell'applicazione robot.
Gli assi robotici caricati dalla gravità — assi del polso e del gomito su un robot articolato verticale che trasporta un end-effector — richiedono che il freno mantenga la posizione dell'asse in modo affidabile ogni volta che il servo è diseccitato.
La coppia di tenuta del freno deve superare la coppia gravitazionale massima che l'asse sperimenta in qualsiasi configurazione del braccio. Il design della bobina a 90V DC raggiunge la coppia di tenuta richiesta all'interno dell'ingombro compatto del telaio BiS1/6000, dove una bobina da 24V con la stessa coppia di tenuta richiederebbe una bobina più grande o una diversa disposizione del precarico a molla.
L'alimentazione a 90V deve provenire dal circuito di alimentazione del freno del controller del robot, che è progettato per questa tensione nei sistemi robot Fanuc che utilizzano questa famiglia di motori.
Collegare questo motore a un'alimentazione del freno da 24V produce la stessa modalità di guasto critica di collegare qualsiasi bobina del freno da 90V a 24V: la forza elettromagnetica è insufficiente a superare la molla, il freno rimane parzialmente innestato, il motore funziona contro un attrito del freno continuo, e sia il freno che il cuscinetto del motore subiscono danni termici e meccanici progressivi. Prima di qualsiasi installazione, verificare che la tensione di alimentazione del freno del controller del robot sia 90V DC.
Il suffisso #0048 identifica la variante di costruzione specifica con sigillatura IP67 e la configurazione del connettore utilizzata nel cablaggio della serie robot Fanuc.
IP67 fornisce esclusione completa della polvere e protezione contro immersioni temporanee — sostanzialmente più robusto dello standard IP65 sulla maggior parte dei servomotori per macchine utensili CNC — riflettendo l'ambiente operativo di un braccio robotico che può operare in celle di produzione ricche di refrigerante, stazioni di lavaggio a spruzzo o altri ambienti in cui il corpo del motore può ricevere impatti diretti di fluidi.
La designazione IP67 richiede che sia la tenuta del corpo del motore che l'innesto del connettore dell'encoder siano correttamente assemblati e mantenuti.
Il connettore di feedback fornisce prestazioni IP67 solo quando è completamente e correttamente innestato — un connettore parzialmente inserito crea uno spazio che consente l'ingresso di fluidi nell'encoder, producendo errori di feedback o codici di allarme encoder. Le procedure di installazione e manutenzione del robot devono includere la conferma che tutti i connettori siano completamente innestati e bloccati prima dell'operazione.
L'A06B-0116-B855#0048 è progettato per l'uso in sistemi robot industriali Fanuc — il controller del robot alimenta la funzione di amplificatore servo attraverso il suo modulo βiSVSP interno o equivalente nel rack dell'amplificatore dell'asse del robot.
È un motore per assi robot piuttosto che un motore per assi di avanzamento di macchine utensili, e i suoi parametri sono configurati attraverso il sistema di parametri servo del controller del robot piuttosto che attraverso una schermata di impostazione servo di una macchina utensile CNC.
L'encoder montato sul #0048 è di tipo assoluto appropriato al comportamento di avvio del robot — il robot ristabilisce le posizioni dei suoi assi dai dati dell'encoder assoluto all'accensione senza richiedere una procedura di masterizzazione o ritorno di riferimento, a condizione che la batteria dell'encoder (nei robot che utilizzano encoder assoluti con batteria) sia mantenuta entro la vita utile.
D1: Perché questo motore Beta iS ha un freno da 90V invece del freno DC da 24V presente sulla maggior parte dei modelli Beta iS?
L'A06B-0116-B855#0048 è un motore serie Beta iSR — "R" indica una variante per applicazioni robot. I controller robot industriali Fanuc forniscono 90V DC ai freni degli assi, corrispondenti alla tensione del freno utilizzata nei servomotori serie Alpha presenti anche nelle applicazioni robot.
Il design della bobina del freno da 90V raggiunge la coppia di tenuta richiesta per i carichi gravitazionali degli assi robot all'interno del telaio compatto BiS1/6000. Collegare questo motore a un'alimentazione da 24V lascia il freno parzialmente innestato — la molla non viene superata, e il motore subirà danni a causa dell'attrito continuo del freno.
D2: Qual è la differenza tra l'A06B-0116-B855#0048 e un motore Beta iS1/6000 standard per CNC?
Il design elettromagnetico di base — potenza nominale, velocità, tensione, corrente — è lo stesso. Le differenze riguardano la costruzione e la configurazione per l'uso robot: sigillatura IP67 (vs IP65 sui motori CNC standard), freno da 90V (vs 24V sulle varianti CNC Beta iS standard), la disposizione dei connettori #0048 che corrisponde ai cablaggi dei robot Fanuc, e l'albero rettilineo con chavetta adatto alle interfacce dei riduttori interni dei robot.
Un motore Beta iS1/6000 CNC standard non può essere sostituito direttamente in un'installazione robot perché la sua tensione del freno, la sigillatura e la configurazione del connettore differiscono.
D3: Cosa significa il suffisso #0048?
Il suffisso #0048 identifica una specifica combinazione di varianti — nella serie Fanuc Beta iSR, questo suffisso designa la costruzione sigillata IP67 con la particolare configurazione del connettore utilizzata nei controller robot Fanuc.
Non è intercambiabile con altre varianti di suffisso che potrebbero avere layout di connettori, livelli di sigillatura o specifiche del freno diversi.
Quando si ordina un motore sostitutivo per un robot Fanuc, il codice articolo completo, incluso il suffisso #0048, deve essere abbinato per garantire la compatibilità meccanica ed elettrica con il cablaggio e il sistema di controllo del robot.
D4: Con quale amplificatore e controller robot è compatibile l'A06B-0116-B855#0048?
Questo motore è progettato per l'uso nei sistemi robot industriali Fanuc — il controller del robot fornisce la funzione di amplificatore servo attraverso il suo modulo interno βiSVSP o un modulo amplificatore d'asse equivalente. Non è configurato per l'uso diretto con amplificatori servo per macchine utensili standalone senza la configurazione dei parametri e del cablaggio appropriata.
I modelli specifici di robot Fanuc che utilizzano questa serie di motori includono quelli della gamma di robot articolati compatti che utilizzano la generazione di motori Beta iS/iSR. Verificare il modello del robot rispetto al codice articolo del motore nella documentazione dei ricambi robot Fanuc prima di ordinare.
D5: Quali sono i controlli più importanti quando si valuta un A06B-0116-B855#0048 usato?
Testare prima il freno: applicare 90V DC e verificare che l'albero ruoti liberamente senza attrito; rimuovere i 90V e verificare che l'albero si blocchi saldamente.
Un freno che non si rilascia completamente a 90V indica un degrado della bobina del freno o usura meccanica; uno che non tiene saldamente indica un guasto delle pastiglie del freno o delle molle. Ispezionare la scanalatura dell'albero per usura o deformazione dovuta a precedente installazione del riduttore.
Controllare il connettore encoder IP67 per le condizioni dei pin e il corretto innesto del connettore — un connettore del motore robot parzialmente disinnestato è la causa più comune di codici di allarme encoder in assistenza robot. Misurare la resistenza degli avvolgimenti per l'equilibrio di fase e la resistenza di isolamento verso terra.
Un test di avviamento su un controller robot Fanuc compatibile a velocità incrementali con verifica della posizione dell'encoder assoluto è il controllo finale corretto prima di rimettere in servizio il motore.
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